單車障礙賽起源於20世紀初的歐洲，最初是作為自行車選手在冬季訓練時的一種方式，後來演變成為正式競賽項目。
單車隊伍時間賽起源於20世紀初，最初作為團隊訓練和競技的一種方式，後來成為正式賽事。
自行車公路越野賽在20世紀末和21世紀初變得流行，作為傳統公路自行車和山地自行車的混合形式。這種賽事通常在鄉間和偏遠地區的碎石路上進行。
場地自行車起源於19世紀末，隨著室內自行車場地（Velodrome）的建設而發展。最初的場地自行車賽事在木製或水泥的圓形或橢圓形賽道上舉行。
單車馬拉松賽起源於意大利，最初是一種長距離的公路自行車賽，結合了競技和休閒騎行元素。
自行車耐力賽起源於19世紀末和20世紀初，長距離自行車旅行和競賽成為測試騎手耐力和體力的一種形式。最著名的耐力賽事包括法國的巴黎-布雷斯特-巴黎（Paris-Brest-Paris）賽事。
