單車馬拉松賽起源於意大利，最初是一種長距離的公路自行車賽，結合了競技和休閒騎行元素。
場地自行車起源於19世紀末，隨著室內自行車場地（Velodrome）的建設而發展。最初的場地自行車賽事在木製或水泥的圓形或橢圓形賽道上舉行。
公路自行車起源於19世紀末，最初是作為休閒和競賽活動。隨著公路建設的進步，人們開始利用自行車在鋪設良好的公路上進行長距離騎行。
單車速降賽起源於20世紀70年代，最初是一些自行車愛好者在尋找極限挑戰的過程中發展出來的競技項目。
自行車公路越野賽在20世紀末和21世紀初變得流行，作為傳統公路自行車和山地自行車的混合形式。這種賽事通常在鄉間和偏遠地區的碎石路上進行。
小輪車（BMX）起源於20世紀70年代的加利福尼亞州，最初是在街頭和空地上進行技術性的動作和競速。
