公路自行車起源於19世紀末，最初是作為休閒和競賽活動。隨著公路建設的進步，人們開始利用自行車在鋪設良好的公路上進行長距離騎行。
室內單車起源於20世紀初，最初作為訓練和表演的一種形式，後來發展成為競技項目。
自行車公路越野賽在20世紀末和21世紀初變得流行，作為傳統公路自行車和山地自行車的混合形式。這種賽事通常在鄉間和偏遠地區的碎石路上進行。
單車速降賽起源於20世紀70年代，最初是一些自行車愛好者在尋找極限挑戰的過程中發展出來的競技項目。
自由車起源於20世紀70年代的加利福尼亞州，最初是在街頭和空地上進行技巧性的動作和競速。
山地自行車起源於20世紀70年代，最初是一些自行車愛好者尋找更具挑戰性和刺激性的騎行地點，如山區和野外的崎嶇地形。
