場地自行車起源於19世紀末，隨著室內自行車場地（Velodrome）的建設而發展。最初的場地自行車賽事在木製或水泥的圓形或橢圓形賽道上舉行。
自行車耐力賽起源於19世紀末和20世紀初，長距離自行車旅行和競賽成為測試騎手耐力和體力的一種形式。最著名的耐力賽事包括法國的巴黎-布雷斯特-巴黎（Paris-Brest-Paris）賽事。
單車障礙賽起源於20世紀初的歐洲，最初是作為自行車選手在冬季訓練時的一種方式，後來演變成為正式競賽項目。
單車速降賽起源於20世紀70年代，最初是一些自行車愛好者在尋找極限挑戰的過程中發展出來的競技項目。
極限單車在20世紀末和21世紀初隨著極限運動的興起而發展，強調技術性和極限挑戰。
室內單車起源於20世紀初，最初作為訓練和表演的一種形式，後來發展成為競技項目。
