心肺有氧-騎自行車騎自行車運動起源於19世紀的歐洲,初期僅做為交通工具,隨著自行車的越發改良而建置普及。1839年,蘇格蘭的黑麥克·泰勒(Kirkpatrick Macmillan)發明了具有踏板的自行車,成為現代自行車的雛型。而後漸漸發展為一種運動。